白云飞伤势渐愈，马君武听得她与师傅蓝海萍谈话，始知她乃当朝公主，因父皇昏庸跟萍离宫，萍妻却因他只顾钻研武学，愤而偷走《归元秘笈》离去，临终嘱女替她报仇。武不堪与李青鸾两地相思，迳返昆仑，途中得苏飞凤告知各派正商讨大觉寺与天龙镖局勾结清兵之事，遂又赶往峨嵋，却为凤父伏击，被抛下山崖。凤不齿父亲所为被逐，与飞、鸾冒险擒万年火龟治武，各派齐集夺龟，却终被萍抢去。飞见武危在旦夕，不避男女之嫌，以真元延其性命。

故事发生在孝宗年间，锦衣卫兰海平撞破了奸妃狸猫换太子的诡计，他带走了刚刚出生的小公主，并且顺手盗走了宫中珍藏的归元秘笈。兰海平带着妻女和小公主隐居在括苍山上，苦心钻研秘籍，他给小公主取名白云飞（麦丽虹 饰）。 一次意外中，马君武（邓浩光 饰）结识了苏飞凤（翁虹 饰）与曹雄（林祖辉 饰），苏飞凤被马君武的英俊和正直所吸引，芳心暗许。一直觊觎苏飞凤美貌的曹雄将她的心思看在眼里，心中很是愤怒。失传已久的归元秘籍重现江湖的消息在武林中掀起了轩然大波，而这阴谋背后的主使者就是当年被兰海平打落山崖的林天独，他早已经练就了一身走火入魔的武功，只想要大开杀戒，称霸武林。

江湖上腥风血雨多年，各门各派决定开个金盆洗手大会化解仇怨，仪式正在进行的过程中，上空忽然有一头仙鶴飞过，扔下紊传说中包含充最年高武学造诣的“归元秘笈”，众人立刻展开新一轮的抢夺战。昆仓掌门玄清得到藏真图，弟子马君武（林家声）、李青莺（陈好逑）向师伯玉真子报告，遭天龙镖局苏朋海（骆恭）伏击，被白鹤青年白云飞（邓碧云），海女飞凤（于素秋）救助。马君武得到《归元秘笈》，群雄来抢，发现是假的。玉真子中毒，玄清去大觉寺求雪参果，和李青莺一起被恶僧掳走。白云飞将他们救出，并告诉马君武自己是女儿身。飞凤放火烧寺，白云飞中毒掌，马君武护送她回山找师傅治疗。

明末，昆仑派弟子马君武上路找寻一本可以号令天下之归元秘籍，而途中邂逅骑着仙鹤、善发神针之白云飞，互生情愫。但武又被两位师妹及天龙帮苏飞凤痴缠，武周旋当中，不亦乐乎。此外，各派高手纷纷涌至争夺秘籍，而满清九贝勒萧俊竟也潜入中原，并夺得号令武林之金牌，迫各派归顺，武乃联合身边红颜知己，与俊对抗，号召武林联手抵挡外敌入侵。

香港佳艺电视台于1976年摄制，改编自卧龙生同名武侠小说，这是有史以来第一次将卧龙生小说改编拍摄为电视连续剧。本剧在当年引起很大反响，关正杰、华娃合唱的主题曲《仙鹤神针》成为传唱一时的经典，1993年香港再度拍摄电影《新仙鹤神针》（梁朝伟主演）即借用了这首歌。

苍掌门一阳子携弟子马君武去九州府参加武林大会，途中君武结识了骑鹤美女白云飞，双方互生情愫。武林大会由官方主办，试图给武林中各门派划出势力范围。天龙帮为新兴门派，势力已凌驾于六大派之上，帮主苏鹏海飞扬跋扈，大会主持人燕云十八骑之首曹雄为此深感头痛。天龙帮用蝙蝠阵对付六大派，虽被白云飞的仙鹤击败，但各派均有多人受伤。马君武与白云飞为救众人，去找万年火龟。激战后，火龟胆却被半路杀出的的蓝小蝶抢走。二人追至海上大船，被蓝小蝶告知，白云飞本是前朝公主。战乱之际，蓝小蝶之父为救白，抛妻弃女十八年。蓝小蝶之母含恨死去，小蝶因此要找“负心”的父亲复仇。蓝白二人交手，两败皆伤，马君武取走龟胆，白随之离去。　　受伤众人怀疑曹雄勾结天龙帮，将其一众人马拘禁。一阳子不忍，偷偷将其放走。孰知曹雄脱困后，立刻调动大队人马，欲镇压六大派，并离间一阳子与众人。白云飞与马君武赶回，但由于白受伤，无法运功用龟胆替众人解毒。苏鹏海挟持了蓝小蝶，率众杀往武林大会。众人不敌，幸蓝海萍赶到，击退苏，并救走蓝小蝶。白云飞留给马君武归元密笈，让其练成替众人治病，反令马与一阳子遭到曹雄等人的追杀。马君武与一阳子各带半部密笈逃走，曹雄抢到半部，但也跌落山崖。　　山崖下，曹雄遇一武林怪人，受尽折魔，但也因此练成奇功。曹被逼吞下半部密笈，反功力大增。曹雄杀掉怪人，重返武林大会，先后杀死苏鹏海兄妹与蓝海萍。蓝小蝶亦中了曹雄之春药，逃出后与马君武发生关系。一阳子将另外半部密笈与蓝合葬，大雨中，密笈溶化，渗入蓝体内，蓝海萍死而复生。蓝小蝶与白云飞相约决斗，曹雄中途杀出，欲将其一网打尽。蓝海萍、一阳子、马君武赶到助战，五人联手仍不是曹雄对手。白云飞用笛子将曹雄吹胀，二人一起消失苍穹之中。众人相信白不会死，誓要将其找回。

马君武有感三位红颜知己情深义重，宁孤身离去，却遭天龙镖局曹雄暗算，得三人救回括苍山。时蓝小蝶寻仇而至，白云飞乃道出其身世，让蝶与蓝海萍父女团圆，并请蝶以《归元秘笈》治武。事为雄所窥见，偷去第笈，令蝶对武起疑。武独往擒雄，却被毒至迷失本性，幸飞等来救，蝶再以秘笈治武，并授绝技。未几，苏朋海召开群英会，欲将九大派一举诛灭，幸武将他制伏，萍亦奉圣谕将他治罪。飞因父皇觉悟前非，决与萍、蝶回宫，武知苏飞凤已削发为尼，亦随师父与师妹李青鸾返回昆仑。

蓝海萍带着翠蝶和化名白云飞的兰黛公主离开皇宫后，隐居到括苍山，潜心钻研秘笈、练习武功。后来，蓝海萍想替翠蝶拿回宫中的琵琶让她解闷，却被刘德标打伤。蓝海萍迟迟未归，翠蝶倍感寂寞，闲暇时翻看秘笈中的乐谱，竟意外参透了奇功。等到蓝海萍带着琵琶回来，翠蝶运功弹奏，最终与蓝海萍成就了夫妻之事，然而却因童子之身被破，导致神功未能练成。 翠蝶珠胎暗结，愤怒之下携带着秘笈出走，途中遇到了刘德标。蓝海萍误会翠蝶和刘德标有私情，立刻大打出手，却不知道翠蝶辗转被仙鹤救走。蓝海萍和白云飞入皇宫寻找翠蝶，不料被困在火雷阵中，幸好翠蝶乘着仙鹤赶来，用音波功杀死刘德标救下蓝海萍，夫妇二人最终消除了误会，和白云飞一同返回括苍山。

王裕珍为了医治母亲的病前往花神岛采药，在那里邂逅了芙蓉仙子，二人喜结连理。然而，白蛟精也钟情于王裕珍，它来到花神岛与芙蓉仙子恶斗，还向王母告发芙蓉仙子动了凡心。随后，蛟精抓走了王裕珍，芙蓉仙子赶去营救，却不慎被擒。幸好孙悟空和众天将出手相助，观音菩萨命芙蓉仙子返回花神岛继续修道。不久后，芙蓉仙子产下一子，取名小鹤，并将其交托给王裕珍抚养。多年后，小鹤前往花神岛寻找母亲，蛟精尾随而来，与小鹤展开恶斗。关键时刻，小鹤利用芙蓉仙子的宝钗杀死了蛟精，成功救出了母亲。

刘家青年刘守义兄长离世，家中陷入绝境。嫂子苏晚遭娘家收彩礼逼迫改嫁无赖，恶霸周虎又觊觎刘家宅基地，上门敲诈五万块，还要推倒刘家先祖铜像。苏晚为保全刘守义性命，假意将他赶出家门，不料拉扯间刘守义意外磕伤昏迷，觉醒刘家老祖遗留的《阴阳针典》，习得五毒阴针、太玄阳针绝世医术与超凡战力。 面对恶霸欺压，刘守义施展针术击退周虎一众打手，守护祖宅与先祖铜像。风波未平，苏晚娘家又上门，索要两万赎金要强抢苏晚回家逼婚。身负祖传传承的刘守义，一边要守护亲人，一边要对抗村里恶势力，凭借针典医术与武力，踏上重振刘家的逆袭之路。