本书将嵌入式系统开发与移动机器人技术有机的结合起来,主要讲述基于 STM32F407 的嵌入式原理及 移动机器人控制技术,主要内容包括嵌入式系统原理(ARM Cortex-M4 处理器工作原理、STM32F407 的定时 中断原理、STM32F407 的短距离通信原理、STM32F407 数模转换)、移动机器人控制技术(常见传感器、PID 控 制、常见电机的控制、平衡机器人控制技术)。 本书为通信工程国家一流学科资助教材,是一本讲述嵌入式技 术与移动机器人开发技术的教学参考书,可供电子、通信、自动化、计算机、机械工程等学科有关教师、本科生 和科技人员教学、自学或进修之用,也可以供机器人爱好者及研究人员参考。

移动机器人是智能机器人的重要形态之一，在各行各业都有广泛的应用前景。机器人操作系统（ROS）是无人驾驶领域所涉及的关键技术平台。本书内容将围绕移动机器人展开，首先讲解ROS的基本原理和开发方法，然后介绍智能移动机器人的控制原理与传感器应用，接下来通过丰富的案例讲解机器人视觉处理、建图导航、语音交互等核心应用的开发方法，最后通过自动驾驶场景下的综合实践提高移动机器人的开发者综合应用的开发能力，做到融会贯通。

本书介绍设计移动机器人的不同工具和方法，主要内容包括三维建模、反馈线性化、无模型控制、导引、实时定位、辨识、卡尔曼滤波器和贝叶斯滤波器等，涵盖执行器、传感器、导航和控制理论等方面。相比上一版，本版新增了贝叶斯滤波器的内容，在线性和高斯情况下，贝叶斯滤波等价于卡尔曼滤波，了解贝叶斯滤波有助于读者更好地学习卡尔曼滤波。

本书针对移动机器人中涉及的主要无线导航定位技术的最新研究成果进行了论述，涵盖了近年 来作者团队在无线导航定位技术路径规划、定位算法及系统构架等方面取得的成果。全书共6 章， 第1 章从移动机器人的概念入手，回顾了其发展历程和关键技术，深入探讨了导航定位的概念、分 类及其发展趋势；第2 章详细介绍了移动机器人涉及的各种导航定位技术；第3 章详细介绍了 UWB 定位技术的特点、应用及系统构成，深入介绍了UWB 脉冲的产生、调制技术及其接收机设 计、UWB 室内定位算法的实现等；第4 章从惯性导航技术的基本概念和发展状况出发，介绍了惯 性导航的基础理论、捷联惯性导航方法及其在各领域的应用，并对惯性导航定位技术的进展及未来 发展趋势进行了介绍；第5 章介绍了SLAM 系统的各种算法、发展中存在的问题与对策，并为读 者展示了SLAM 技术的最新研究方向和应用前景；第6 章详细论述了多源信息融合算法及其在组 合导航中的应用。

本书以 STM32F103 芯片为处理器,设计了 15 个项目,在内容安排和教学活动中立足学生的知识基 础,按照循序渐进、由易到难的特点,使初学者容易入门。 书中的每个编程案例都以任务的形式出现,包 括教学目标、任务描述、任务分析、相关知识、任务实施、任务小结、考核评价等,接线图、程序、接口、芯片 等都已经过作者在实验开发板上验证。 本书适合人工智能技术应用、嵌入式技术与应用、物联网应用技术等电子信息类专业的在校大专 院校、职业学校及相关行业的工程技术人员使用,也可以供参加相关专业技能大赛的选手使用。

本书面向机器人工程、人工智能、控制下科学与工程、智能科学与技术等新工科专业对移动机器人基础理论与技术体系的学习需求，从基础概念、软硬件系统结构、关键核心算法到系统应用等方面展开阐述，全书共分为8章，主要课程内容包括：移动机器人的基本概念与发展历程、移动机器人软硬件系统组成、ROS机器人操作系统、移动机器人SLAM与导航、多移动机器人协同控制、移动机器人应用、移动机器人实验课程等部分组成。 本书可作为大学相关专业高年级本科生和研究生的教材或课外参考书，也可作为相关领域工程技术人员的自学读本。

本书是作者结合研究所的研究工作，吸收借鉴国内外期刊论文的最新研究成果以及相关书籍编著而成的，是目前国内第一本针对移动机器人的研究用书，书中侧重了移动机器人的基本问题与研究重点，作者尽量做到既讲清基本原理，又密切联系应用，既不乏经典理论，又侧重近年来的新鲜成果，尽可能的综合了移动机器人研究的各个方面。

本书是作者结合研究所的研究工作，吸收借鉴国内外期刊论文的最新研究成果以及相关书籍编著而成的，是目前国内第一本针对移动机器人的研究用书，书中侧重了移动机器人的基本问题与研究重点，作者尽量做到既讲清基本原理，又密切联系应用，既不乏经典理论，又侧重近年来的新鲜成果，尽可能的综合了移动机器人研究的各个方面。

本书按照最新的职业教育教学改革要求，结合国家示范院校建设项目成果，以及作者多年的校企合作经验编写。重点突出课程内容的实践性，把教学内容与高科技产品充分结合，大大提高了教学过程的知识性与趣味性。本书主要内容包括Windows CE操作系统的特性介绍，开发环境的建立，操作系统的创建和调试，内核修改，板级支持包的创建，驱动程序的开发，MP3/MP4应用程序的开发，GPS应用程序的开发等内容。